Izbjegavanje prepreka robotskom krugu bez mikrokontrolera

Izbjegavanje prepreka robotskom krugu bez mikrokontrolera

Post objašnjava jednostavnu prepreku izbjegavanja robotskog kruga bez mikrokontrolera i bez upotrebe posebnih sklopova pokretačkih sklopova motora ili IC-a. Ideju je zatražio gospodin Faiyyaz



Dizajn

U osnovi je u obliku vozilo u pokretu koja je u stanju otkriti i izbjeći potencijalne prepreke na svom putu i na odgovarajući način promijeniti svoj smjer tako da njegovo kretanje ostane neprekinuto, jednostavno!

Operacija je stoga automatska bez ikakvih ručnih ili ljudskih intervencija.





Predstavljena ideja o robotu koji izbjegava prepreke bez mikrokontrolera, kao što i samo ime govori, ne koristi mikrokontroler pa je stoga izuzetno jednostavna za izradu i prikladna za svakog novog hobista.

Tijekom projektiranja sklopa shvatio sam da će za provedbu principa biti potrebno barem nekoliko modula senzora za prepreke, jer upotreba jednog modula može uzrokovati nepravilno kretanje motora i možda neće pomoći glatkom skretanju ili okretanju vozila prema slobodan put.



Postavljeni motor vozila prilično je sličan modelu igračka na daljinsko upravljanje o čemu sam raspravljao u jednom od ranijih postova.

Sljedeći dijagram predstavlja jedan od modula sustava, pa bi zato bila potrebna dva ili par takvih modula na desnoj i lijevoj strani vozila.

Ideja je jednostavna i radi bez mikrokontrolera i bez posebnih IC-a upravljačkih programa motora. To znači da ga možete napraviti bez ikakvog kodiranja i bez upotrebe bilo kakvih složenih IC pokretačkih programa motora ..... a sklop vam omogućuje upotrebu bilo kojeg istosmjernog motora bez obzira na njegovu snagu, pa čak i vozila koja izbjegavaju prepreke velike snage mogu biti napravljeni pomoću ovog kruga koji se obično koriste u trgovačkim centrima i sličnim maloprodajnim objektima.

Kružni dijagram

Robotski krug koji izbjegava prepreke

Pokušajmo sada razumjeti gornji sklop uz pomoć sljedećeg objašnjenja:

Kako radi

IC 555 je konfiguriran kao IR odašiljač i postavljen je tako da generira konstantnu frekvenciju od 38 kHz, dok je susjedni tranzistorizirani krug konfiguriran kao stupanj prijamnika ili stupanj IR senzora.

Pretpostavimo da je to modul s desne strane i pretpostavimo da je ovaj modul prvi koji je otkrio prepreku na putu.

Stoga se čim se otkrije prepreka, frekvencija od 38 kHz koju generira 555 IC reflektira prema senzoru susjednog kruga prijemnika.

Prijemnik trenutno aktivira pridružene tranzistore tako da konačni pokretački tranzistor zabrani provođenje.

Sada bi se motorom kojim upravlja ovaj tranzistor trebao nalaziti s lijeve strane vozila, odnosno sa suprotne strane ovog modula ... slično motorom koji se nalazi s desne strane zapravo upravlja lijevi bočni modul .

Slijedom toga, kada se aktivira gore pretpostavljeni modul detektora zapreke s desne strane, zaustavlja lijevi bočni motor, dok se desnom bočnom motoru omogućuje normalno kretanje.

Ova situacija rezultira prisiljavanjem vozila na skretanje s lijeve strane ... što znači da sada pretpostavljeni lijevi modul počinje dobivati ​​još jače signale prepreke i nastavlja prisiljavati vozilo da nastavi s daljnjim preusmjeravanjem sve dok potpuno ne izbjegne prepreku . Modul sada prestaje primati signale prepreke i vozilo se počinje normalno kretati naprijed novom stazom.

Dok se provodi gornje preusmjeravanje, lijevi bočni modul prisiljen je postajati sve izoliraniji i udaljeniji od prepreke tako da ne dobije priliku da se miješa u postupak i omogući čisto i glatko preusmjeravanje vozila.

Potpuno isti postupci primjenjuju se u slučaju da lijevi bočni modul slučajno osjeti prepreku ispred desnog bočnog modula, pri čemu je vozilo prisiljeno sve jače kretati prema desnoj strani.

Također u modulu možemo vidjeti fazu kruga 'onemogućavanja' koji su međusobno povezani preko lijeve i desne bočne module. Ova se faza namjerno uvodi kako bi se osiguralo da se oba modula nikada ne aktiviraju zajedno.

Stoga, na primjer, ako lijevi bočni modul postane prvi koji je otkrio prepreku, odmah onemogućuje desni bočni modul i pokreće preusmjeravanje vozila s desne i obrnuto.

IC senzora mogao bi biti standardna TSOP17XX serija

Za više informacija o gore navedenom IC senzoru možete naučiti kako povezati TSOP1738 IC

A motor bi trebao biti opremljen prijenosnicima tako da se kretanje izvorno održava na kontroliranoj razini.

Postavljanje kotača

Potpuno postavljanje lijevog i desnog modula i pripadajućih električnih priključaka može se vidjeti na donjoj slici:

Ažuriraj

Malo razmišljanja govori nam da bi se gornja jednostavna sklopka za izbjegavanje prepreka također mogla implementirati pomoću jednog modula, umjesto dva.

Međutim, jedan modul omogućio bi vozilu da izvrši jednostrano preusmjeravanje svaki put kad otkrije prepreku, stoga bi sustav mogao biti konfiguriran ili za preusmjeravanje u smjeru kazaljke na satu ili u suprotnom smjeru, u zavisnosti od toga koji je motor povezan s krugom za radnje.

Primjer postavljanja može se vizualizirati na sljedećoj slici:

Međutim, čini se da postoji jedan problem s gore postavljenim pojedinačnim motorom. Ako pretpostavimo da vozilo nailazi na kut s lijeve strane. To će prisiliti vozilo da se nastavi kretati suprotno od smjera kazaljke na satu, sve dok ne zauzme zaokret i ne počne se vraćati prema istom smjeru od mjesta gdje je krenulo. To nije nešto što bi korisnik cijenio.




Prethodno: SMD otpornici - uvod i rad Dalje: Kako djeluje akcelerometar